Aquest poblet té un passat històric important. Només per fer-ne una pinzellada, el 1244, el Senyor de Milany va dispensar als veïns de la Roca de tota càrrega menys de la remença per evitar que quedés deshabitada, ja que en aquella època els pobles de la contrada, la Roca no n’era cap excepció, s’anaven despoblant pel fet que els veïns estaven subjectes als drets feudals. També molta gent es desplaçava a “llocs reials”, perquè estaven exempts de càrregues.
El 1275 aquest poblet va ser assetjat per l’Infant Jaume, fill del rei Jaume I. Amb la guerra dels remences, el senyoriu de la Roca va pertànyer a un Descatllar, que li havia estat concedit per Joan II, confiscat a Bernat de So, que més endavant tornà a recuperar. Arribats al segle XIV, el castell de la Roca reunia les millors condicions de defensa dels voltants. En aquell moment pertanyia a la família Desbac. Les bones condicions van afavorir que Joan II, durant la guerra dels remences, hi establís el cap castell de la capitania. Juntament amb el castell de Camprodon formaven un bon lloc de control i protecció a tota la comarca.
Al segle XV, les capitanies van ser abolides pel rei Ferran el Catòlic. Al voltant del 1621, els Descatllar entraren de Senyors Feudals del castell i del seu terme. Passats uns segles, l’any 1843 va pertànyer a Josep Domingo, botiguer de Vic que ho havia comprat als Descatllar. Finalment, la senyoria va desaparèixer definitivament amb l’expropiació estatal el 1854.
LA LLEGENDA DELS DOS AMANTS DE LA ROCA
El senyor del castell de la Roca de Pelancà estava molt enamorat de la filla del senyor de Rocabruna. Aquell amor era correspost, però l’anhel dels dos enamorats d’unir-se en matrimoni topava amb una certa oposició per part del pare d’ella. D’acord amb la noia, el de la Roca la raptà. Aleshores el pare, indignat, reuní gent dels seus dominis i anà a assetjar el castell del seu ultratjador. Passat un quant temps, i davant la impossibilitat de sostenir-se, el de la Roca aconsellà a la seva amada que es lliurés al seu pare, suposant que la perdonaria; ell ja desapareixeria per tal de no caure-li a les mans. La noia no ho consentí i volgué compartir la mateixa sort del seu estimat. Assaltat el castell i sense cap escapatòria possible, tots dos, abraçats, es llançaren per la part més alta del cingle.
Llorenç Birba i Perramon